时间：2022-12-07 18:07:01
据智东西(公众号( zhidxcom )作者|李水青编辑|心缘智东西4月6日报道，近日，一条国产机器狗的测试视频从——号引脚处蹦跳的小腿上弹出，出现了急停的身影。 据说步行速度达到了4.15米/秒，超过了至今为止世界最快的“3.7米/秒”，刷新了世界记录。
#中国公司开发的机器狗超过了世界记录#这个话题上了微博的热搜，获得了1亿4千万人的阅读。
从2021年开始，这种像小狗一样的四足机器人频繁刷屏，在——春晚、短视频平台、科技巨头发布会上都能看到它灵活的身影。 然而，在走红的同时，国产四足机器人也相继遭遇了这一轮“网络暴力”，被口头谴责为“外壳产品”、“伪创新”、“滚出中国”。 数以万计的网民质疑，这是否是使用国际机器人制造商波士顿动力的开源技术。 中国的技术和外国有什么不同？ 许多评论区被公然“撕裂”。 我国的四足机器狗到底是怎么做出来的？ 网民热议的问题答案不能在热闹中被掩盖。 今天我们就走近产业的幕后来抓一抓吧。
一、国产机器狗大火，网友：怎么看起来像波士顿的动力家？ 开头提到的“失控”机器狗是蔚蓝科技公司新发布的Alpha dogc 200。 公开资料显示，该产品支持面部手势识别、文字识别、语音识别、聊天对话等功能，无需遥控器即可自由行走。 现在开始不公开地向特定的对象销售，低价版的价格为16，900元。
据媒体报道，阿尔法C200机器狗对于这样的性能和价格，微博网友给予了“如果是低价版的话一定会心动”、“祖国很棒”的高度评价。
从2021年央视春晚开始，机器狗的热度一路飙升。 无数粉红色的“牛犇犇”四足机器人与刘德华等明星一起跳踢踏舞、表演后空翻。
演出刚结束，脱了衣服为剧组送便当。 有媒体称：“生命与牛不同。 既有开朗的牛，也有只能送便当的牛。”并剪掉了视频，引起了巨大的“兼职”病毒感染。
网友们说：“这是上面的大厅，可以下到厨房的牛身上。 ”。 也有网友自嘲“谁还不是打工牛”、“打零工，扒人家的新衣”，引来上万点赞。
牛犇成为牛年网红后，背后的公司宇树科技也火了。
把装箱车装北京之前，宇树科技四足机器人公司CEO王兴兴在知道的情况下讲述了背后打仗的准备经历，数万网友围观，获得了成千上万的点赞。 很多网友感慨，中国的科学技术越来越强了。
国产四足机器人在2021年新年赚足了眼球，但这边宇树牛犇这一把火并未熄灭，那边腾讯又火了。 2月初，腾讯推出四足机器人“Max”，展示了机器狗瞬间站起来的新功能。 可以站着抢红包、鞠躬，快速切换到“轮滑模式”，最高速度可达25公里/小时。
这和腾讯去年年末发表的备受瞩目的走在梅花桩上的Jamoca，来自Robotics X实验室。
很多网友看到后很兴奋，“这才是大公司应该做的！ ”他喊道。
其实，从2020年底开始，我就在很多企业、警务、公安等宣传片上看到四足机器人频繁展示，引起了热议。 视频中演示者凶狠地踢了一脚，但狗还是不允许。 网民看不下去了“烦死了”。 有网友代入感十足地说：“天网AI :这就是人类对待我们祖先的罪证。”
形形色色的机器狗，告别了几年前僵硬死板的动作，身影生动地走进了大侠的生活，圈粉无数。 但与此同时，热的另一端是关于技术的争论。 在打破世界纪录的Alpha dogc 200视频的评论下，有网友表示“做别人没有做的事情是超越”、“买外国机器穿大衣”，质疑国产玩家没有本质上的创新。
例如，腾讯宣布推出“腾讯首款软硬件全自研”的多模态四足步行机器人后，“全自研”一词引起了众多网友的争议。 也有网友讽刺称“孔乙己似乎在为自己辩解”、“腾讯果然善于借鉴和改进”，被直接称为“波士顿犬波士顿犬仔”。
网友说：“你没有借助波士顿的动力吗？ ”他直接评论说。
大家经常提到的波士顿动力公司成立于1992年，是美国的机器人公司。 2015年，波士顿动力发布Spot四足机器人红红火火。 Spot每年更新一些功能。 最近在今年2月，波士顿动力的新版Spot有3只机器狗一起跳绳、在雪地上用手捡垃圾、扮成勤奋的园丁种草、进入SpaceX星际旅行的事故现场进行探测。 标价为74500美元(约48万元人民币)。
在波士顿工作的机器狗再次引起国内的关注，很多网友期待波士顿的机器人技术更丰富更强大。 在这些视频的评论中，第一位是“领先我们50多年”、“认识自己”。
看看家里的“土狗”，有网友就腾讯“MAX”开始了段子。 他讽刺王者荣耀说：“机器狗的皮肤差不多该提上日程了。” 有网友尖锐地说：“因为要用游戏抄，所以我忍了，为什么还要抄这个呢？”
腾讯发布MAX一事也被新华社报道，报道的第一个赞扬评论是一个忧患意识很高的呼吁。 “波士顿代码是个陷阱！ 这是为了减少自主开发，最终像微软的安卓系统一样控制系统的来源。 ”
腾讯还没有对这样的问题做出回复。 但是，开头提到的宇树科技也遭到了同样的网友的攻击。 例如，有一位知道的网友问：“为什么和波士顿动力的机器人很像呢？” 宇树科技CEO王兴兴对此回应称，在评论区“因为大家太少了”。
同样是机器狗，“土狗”和“洋狗”的待遇不得不说相差甚远。 其中最大的疑点是，为什么国产的机器狗和波士顿的机器狗如此相似？ 国产的机器狗真的在使用波士顿动力的开源技术吗？
二、追溯机器狗开源江湖，国产机器狗来做什么？ 针对国产四足行走机器人是否使用波士顿动力开源的问题，宇树科技的一位运营经理在2020年做出了回答。 他说：“波士顿动力从来没有开源过。” 此外，这位运营经理还表示：“而且我们的技术采用了世界上第一个电动驱动器，波士顿(机器狗)采用了液压驱动器。 ”他补充说。 原本，波士顿动力的创始人Marc Raibert暗示了开源的Spot技术，但直到2020年才正式实施行动。 2018年7月，波士顿动力公司创始人Marc Raibert在德国汉诺威举行的技术会议上，在“SpotMini产品平台：机器人的Android”上发表了演讲，无论是机器人像安卓一样的地方但三年过去了，从波士顿的主从谷歌搬到软银，到今年以9.21亿美元“廉价”卖给现代汽车，只有开源软件系统低调了。
关于国产化，宇树科技的运营经理表示：“当然像芯片这样的东西是一定要购买的，但是很多都是使用国内的芯片。 电机、外观设计、结构装配都是我们自己研究出来的。 电机中最主要的包括减速机、螺丝刀等核心的模块都是我们自己研究出来的。 ”对于技术自研问题，腾讯MAX团队还没有回答。 只有声称参加过腾讯Max的业内人士表示，他们可能正在使用麻省理工学院( MIT )的相关开源技术。 据他介绍，迷你猎豹的操控和机身部分都很出色，腾讯的Max在机身部分增加了轮式结构等，进行了一些改进。 虽然这个消息没有官方的回应，但是让我们了解一下迷你猎豹( Mini Cheetah )。 这是MIT仿生研究所的四足机器人，配置有齿轮、电池和电动马达，和动物猎豹一样重。 据说猎豹最高时速可达30英里，但现在不依赖外部传感器，没有感知能力。
麻省理工学院开发的迷你猎豹机器人2018年，MIT Biomimetic Robotics Lab的成员Benjamin Katz在他的硕士论文中，对MIT Cheetah Mini电机驱动器进行了开源，共有12个一个月后，在2018年10月2018 IEEE/RSJ国际智能机器人与系统国际会议( IROS )上，Katz又开放了所有在Cheetah Mini上运行的代码。
也就是说，世界最先进的四足步行机器人之一的——迷你“猎豹”的软件、固件和机器人主机以外的硬件全部公开。 针对为什么国产机器狗与波士顿机器狗如此相似的问题，一位工程结构力学领域的研究人员认为机器狗的长度如何经过受力分析研究才是最佳配置，整个行业正在向现在的形式发展。 即使每个内部模块的技术都不一样，外部的脸也可能很相似。
在三、四十年的国产多足机器人研发史上，智能化将会做得更好，但多足机器人的技术研究涉及机器本体研究、步态研究、控制技术研究、驱动能量研究等多个方面，很多网友都说：“开源算法例如，腾讯于3月19日公开了名为“机器腿和机器人”的专利。 是通过第一机架、大腿驱动电机、小腿驱动电机、大腿连杆机构、小腿连杆机构和脚掌多环节提高仿真逼真度的技术。 蔚青智能科技公司也发布了与电机、机腿、快速充电等相关的10项专利技术。 我国学术界在多足步行机器人领域已经积累多年。 从1991年我国四足机器人的研发成果来看，可以推测为什么宇树科技创始人兼首席执行官王兴说“大家看到的太少了”。 时间追溯到1991年，当时，中国上海交通大学的马培荪等人开发出了JTUWM系列的四足步行机器人。 这是模仿马等四足哺乳动物的腿的形状制作的，每条腿有三个自由度，由直流伺服电机分别驱动。 JTUWM -III对角步行，足底装有PVDF测力传感器，采用人工神经网络与模糊算法相结合的力和位置混合控制，实现极限步行速度1.7 km/h的四足步行机器人JTUWM -III的慢动态步行
据文献报道，我国早年研究的多足步行机器人，虽然当时实体看起来还很粗糙，但表明我国有长达数十年的四足步行机器人研发积累。 这样的早期研究在我国还有很多：
1980年中科院长春光学精密机械研究所八足蟹式步行机； 1989年北京航空航天大学四足步行机1990年中国科学院沈阳自动化研究所全方位六组步行机； 1991年上海交通大学JTUWM系列四足行走机器人； 2000年上海交通大学微型六足机器人； 2002年上海交通大学微型六足仿生机器人2003年哈尔滨工程大学两栖仿生机器人……
当然也有人说美国、日本对多足机器人的研究可能更早更先进，但至少——中外多足机器人的发展被证明是多年的积累和竞争。 目前，国内多足机器人企业在中外几十年反复更新多足机器人研发成果的基础上进行产业化尝试，包罗万象的人才可见一斑。 如腾讯Robotics X实验室和腾讯AI Lab负责人张正友是腾讯首批17级研究员/优秀科学家，17级是腾讯历史上最高专业级别。 在国际顶级会议和杂志上，张正友发表论文250余篇，论文引用次数51000余次，有200多项专利。
腾讯Robotics X实验室和腾讯AI Lab负责人张正友是我们看到未来，四足机器人向智能化发展，是我国科技企业的机遇。 实际上，现在“土狗”和“洋狗”都是“笨蛋”。 例如，假设你看到一只可以在雪中捡垃圾的机器狗。 这还在程序中设定。 我没有看到自己判断有必要打扫森林，自己捡起整个森林的垃圾。 为了让机器狗拥有更强大的认知智能，今后还需要人工智能技术的支持——我国已经走在国际前列。 据斯坦福大学《2021年度AI指数报告》报道，2020年中国在人工智能期刊上首次超过美国。 在刊登数量上，2004年，中国在人工智能期刊总发表数量上暂时超过美国，2017年再次领先。 将人工智能技术分配给多足步行机器人，很有可能是中国企业的赶超。
结语：国产机器人崛起，智能多足机器人创业国产四组机器人的人气伴随着争议。 通过调查分析，可以看出，我国多足机器人的研发确实滞后于国外，而多足机器人的技术研究涉及到机械本体研究、步态研究、控制技术研究、驱动能量研究等多个方面，我国已经进行了长达几十年的艰苦研发，并取得了进展随着四足机器人向认知智能方向发展，国内人工智能技术已经处于世界领先水平，国产多足机器人赶超国外也非常有可能。 当然，在某些基础芯片制造、控制系统等层面的技术自我研究仍然需要业界的重视，以支持国产多足机器人更可持续的发展。
